Доработка робота

есть робот, есть индикатор к нему, необходимо добавить в робот второй аналогичный индикатор.
робот должен получать сигналы с обоих индикаторов у которых различные настройки.
Первый индикатор является основным, второй проверочным. для принятии решения к действию робот должен на полученный сигнал от основного индикатора обратиться к проверочному индикатору и снять его последний сигнал и если этот сигнал совпадает с основным выполнить действие.
можно описать иначе...
сигнал от проверочного индикатора поступил роботу, робот переходит в режим ожидания до получения сигнала от основного индикатора, если сигналы совпадают выполняет действия, если не совпадают то, робот сбрасывает предпоследний сигнал и переходит в режим ожидания для получения нового сигнала с проверочного индикатора.
робот есть, индикатор есть.